Analysis of hexapod robot locomotion

Abstract

Hexapod robot locomotion is analyzed. Trajectory forming method for one leg is introduced. Servo angles are expressed using geometric inverse kinematics method. Forming of tripod gait is described and a diagram representing it is presented. Servo control parameters are defined to ensure fluent and versatile robot control. Several servo control methods are presented. After testing robot movement using different servo control methods, gait generation is corrected and control method that meets servo control parameters is chosen.

Article in Lithuanian.

Šešiakojo roboto eisenos tyrimas

Santrauka. Nagrinėjamas šešiakojo roboto žingsniavimas tiesiai, lygiu paviršiumi. Aptariamas kiekvienos kojos judesio formavimas, taikant jos judesiui parinktos formos trajektoriją. Nurodomas trajektorijos formos aprašymo metodas. Sudaroma roboto žingsniavimo, taikant trikoję eiseną, veiksmų diagrama. Trumpai aprašomas kiekvienas žingsniavimo etapas. Apskaičiuojami variklių posūkio kampai taikant geometrinį atvirkštinės kinematikos metodą. Apibrėžiami roboto variklių valdymo kriterijai, kurie užtikrintų reikiamą roboto judesių valdymo laisvumą bei lankstumą. Aptariami skirtingi variklių valdymo metodai. Atlikus roboto ėjimo tyrimą, taikant skirtingus variklių valdymo metodus, koreguojamas eisenos generavimas ir parenkamas valdymo metodas, atitinkantis apsibrėžtus variklių valdymo kriterijus.

Reikšminiai žodžiai: šešiakojis robotas, trikojė eisena, kojos trajektorija, atvirkštinė kinematika, servomechanizmas.

Keyword : hexapod robot, tripod gait, leg trajectory, inverse kinematics, servomotor